|
Dr Demo
Resume. Check køretøjet Dr. Demo, der blev bygget til konkurrencen i 1997 for at vise hvor simpelt det kan gøres. Dr Demo er bygget over en
forhenværende radiostyret bil udelukkende til demonstration.
Formålet med Dr. Demo
Formålet med Dr. demo er at vise at man med ganske små midler kan deltage i DTU RoboCup og stadig komme ganske langt. Dr. demo har ikke taget lang
tid at konstruere eller teste idet den bygger på et præfabrikeret køretøj (legetøjsbil) og en ganske simpel styrestrategi (on/off). Prisen er også lav. At
demonstrationsbilen på trods af dette kan komme ganske langt på banen skyldes at den udnytter at banen er af stigende sværhedsgrad. Således vil den
være i stand til at køre ligeud, dreje og køre ned ad rampen, men den er ikke designet til at beherske cirklerne tæt ved mål. Dr. Demo håber således, at der ikke er andre der kommer så langt...
Konstruktionen: hvordan, hvor lang tid, hvad koster det?
Selve køretøjet bag Dr. demo er baseret på en tidligere radiostyret bil til ca 320 Kr, hvor al elektronikken er taget ud, så kun chassis, karosseri, hjul og
motorer er tilbage. Ønskes prisen lavere, kan man lave et fartøj af LEGO, Meccano eller lignende eller slagte et familiemedlems gamle radiostyrede bil.
Vælger man selv at bygge, kan man få lige netop det design, man mener er bedst til opgaven.
Bilen styres af to sensorer, en i hver side. Disse måler, om der er en hvid stribe under sensoren og er dette tilfældet, stopper motoren i pågældende
side, hvorved bilen drejer. Denne navigationsstrategi vil få fartøjet til at bevæge sig fremad i zig-zag. Det er naturligvis muligt at bruge mere
avancerede metoder hvorved præcision, hastighed og elegance kan forøges.
Helt specifikt er sensorerne fotodioder, der ser et område under bilen, der er belyst af to højintensitets lysdioder (det er det røde skær man kan se under
kofangeren). Signalet fra fotodioderne forstærkes (af en operationsforstærker) og transformeres til on/off (af en operationsforstærker).
Dette signal sendes til to driverkredsløb (endnu to operationsforstærkere..) som tænder eller slukker for to transistorer som enten sætter spænding på,
eller kortslutter motorerne. Prisen for al elektronikken kan holdes under 100 Kr.
Hele fartøjet har taget 2-3 dage at fabrikere fra køb til færdig og funktionsdygtigt eksemplar. Dette indbefatter udtagning af radiostyring,
diverse fysiske modifikationer af bilen, konstruktion af styrekredsløb samt test og fintuning af sensorernes placering.
Specifikationer
Model - Selve køretøjet/mekanikken i Dr. demo har været en radiostyret 'Scorcher 6x6' fra Tyco. Den har seks hjul hvor de to bageste hjul i hver side
styres sammen, forhjulene triller bare med. Den er købt i Toys 'r' us for ca 320 Kr (det kan gøres billigere).
- Længde i alt - 34 cm
- Bredde i alt - 20 cm
- Højde - 11 cm
- Vægt - ca. 1.2 Kg
- Energi styreleektronik - 9 V batteri
- Strømforbrug styreelektronik - 45mA
- Energi motorer - 1.2 V batteri
- Strømforbrug motorer - ca. 0.8 A
- Fart - ca. 70 cm/s ved kørsel ligeud, noget lavere i sving
- Konstruktionstid - ca 2-3 dage incl. test og modifikationer af både bil og styreelektronik.
Ekstra information for K-ere, B-ere og M-ere
For at reducere E-eres forspring med hensyn til elektronikken har vi stillet flere detaljer om styreelektronikken på arrangørernes vogn til rådighed. Dette
er kun for K'ere, B'ere og M'ere!
Få en demonstration
Interesserede er velkomne til at kigge nærmere på Dr. Demo, der befinder sig på Institut for Automation, bygn. 326. Et besøg kan virke som en hurtig
inspirationskilde til at få et par gode ideer. Arrangørerne af DTU RoboCup har tapet en minibane op i stueetagen på instituttet, hvor Dr. Demo gerne viser
hvad den kan. Kig forbi, eller mail Nils Andersen <naa@oersted.dtu.dk>, hvis du vil være sikker på at få en demonstration.
Billeder
Der er billeder af Dr Demo i diverse stillinger, se http://www.iau.dtu.dk/robocup/dr_demoimg.html
Kursus i robotsystemer
Sektionen Automation udbyder et nyt kursus 31385 Autonome Robotsystemer.
Kurset drejer sig om autonome robotsystemers hoveddele: programmel, datamater og kommunikation, modeller og kinematik, tidsbaseret regulering, sensorer og aktuatorer.
Links
|
