Hold	1
Navn	Madam Skrald II
Deltagere	Niels Holmgård Andersen, E-retning 4. semester pbk409@bergsoe.dtu.dk Henrik Slotholt, E-retning 4. semester c973357@student.dtu.dk
Specielle features	Der er vel ikke noget specielt ved Madam Skrald II. Den er bygget over en Wild Mac fra BR, der var en radiostyret bil med elendig elektronik og en digital servo, men med suverænt mange skruesamlinger, hvilket er en stor fordel når man modificerer den så meget som vi har gjort. Servoen er undervejs blevet standardservoficeret med en NE544-kobling. Motoren har fået en H-bro med konkurrencens suverænt billigste MOSFETs - 50 øre stykket - til gengæld har vi brugt 16 af dem... Dens øjne er bygget med hi-output lysdioder både som sendere og modtagere, som føder en DSP-processor, der filtrerer baggrundslyset fra og finder stregens position i forhold til bilen (en PIC16F84 med MAX155 A/D). Dens øvrige sanser er bumperswitche og en portdetektor samt en encoderder sladrer om bilens hastighed og antal kørte , centimeteren storebror-PIC, en 16F877 med en . Dens hjerne er hukommelse p256 bytes RAM (!). Det hele å hele 8 kb Flash og er bundet sammen med mindst en halv kilometer ledning og forsynes fra et enkelt batteriføder et , bilens originale 9V6, der utal af separate regulatorer for at undgå støjproblemer. Yderligere oplysninger kan hentes efter konkurrencen (af hensyn til industrispionage eller var det tidsnød..? :-) på http://www.student.dtu.dk/~c973357
Annekdoter	Det var ikke sjovt da det andet eksemplar af vores processorprint med den processor vi oprindelig havde tænkt os at køre med, Hitachis H8/3337, stod af på samme mystiske måde som det første. Det har heller ikke været særlig sjovt at sidde bøjet over de første 3 forskellige versioner af vores liniesensorsystem, der har modbevist at verden er kausal - eller ihvertfald at outputsignalet fra lysdioder koblet som fotodioder afhænger lige så meget af temperaturen, lufttrykket, antallet af mennesker i lokalet og deres gennemsnitlige skonummer som af om der er hvidt eller sort under dem. Det var heller ikke så sjovt at gå rundt en uge med tre parallelle, fint formede brandvabler i TO220-størrelse efter at have forsøgt at finde ud af om FETs bliver varme hvis man glemmer at aflade deres betydelige gate-kapacitans før man tænder parret over dem i en H-bro. Heller ikke de mange forsøg på at få koblingen omkring en NE544 servocontroller til at lade være med at slå tilfældigt ud til venstre, eller bare oscillere vildt har været særlig morsomme, især ikke da den istedet for at at styre servoen legede røgmaskine bare to uger før deadline. Faktisk har et af de eneste lyspunkter været vores rettidige omhu med strømforsyningen, der har holdt de mange ulykker fra at udvikle sig til katastrofer. - Og så er det som altid en fantastisk oplevelse når en af de ting man har bandet over særlig længe endelig fungerer perfekt, og det gælder særligt når flere af problembørnene viser sig at kunne spille sammen.
Strategi	Foreløbig bare til højre hele vejen. I løbet af næste uge måske lidt ekstra, men det kommer an på hvordan programmeringen forløber og hvordan hardwaren opfører sig når den kommer på banen med rigtig stenundergrund mv. En opdatering følger måske.