Ekstra hjælp til at bygge et selvstyrende køretøj:

Elektriske detaljer fra 'Dr. Demo'


Få en stor kopi af printet (427 Kb)


Beskrivelse af funktion
Elektrisk diagram
Symbolforklaring
Noter

Beskrivelse af funktion

Styrekredsløbet er designet til Dr. demos on/off styrestrategi hvor hjulene i højre henholdsvis venstre side aktiveres eller bremses. Der er naturligvis mange andre (og mere effektive) måder at styre på og du får måske ikke brug for hele diagrammet. F.eks. kan fotosensoren og den første operationsforstærker benyttes give et signal der er proportionalt med 'graden af streg' under vognen. Anvendes den anden operationsforstærker også vil signalet blive til on/off. De sidste to operationsforstærkere anvendes til at styre de to transistorer der leverer strømmen til motoren.

Når transistor A er tændt vil motoren køre og når transistor B er tændt vil motoren blive bremset (kortsluttet). Hvis man har designet sit køretøj således at en bremsefunktion er unødvendig kan transistor B udelades.

Elektrisk diagram

Noter

  • Fotodioden er en 'bpw24' (som vi tilfældigvis havde i skuffen) (fås hos elektronikforretningen Brinck i Lyngby). Den koster ca. 30 Kr, men billigere typer kan også bruges. Bemærk at fotodioden er forspændt i spærreretningen (den leder ikke). Dette er karakteristisk for alle fotodioder.

  • Der er 4 operationsforstærkere i kredsen LM324. Denne kreds kan sagtens fungere med et 9V batteri. Husk at LM324'eren skal forsynes med spænding, dette er ikke indtegnet på diagrammet. (kredsen koster ca. 8 Kr og kan købes hos Brinck)

  • Til transistorerne der forsyner motorerne har vi valgt typen MOSFET. Dette er hovedsagelig fordi vi havde nogle af disse i skuffen i forvejen. Andre typer (bipolære, darlington etc.) kan også bruges. Vil man anvende MOSFETs kan man f.eks. bruge typen 'BUZ 11' (fås hos Brinck, ca. 30Kr, billigere typer fås også).

  • Den viste konstruktion bruger 15mA, hvilket med et standard 9V batteri er nok til over 10 timers brug.

    • Sidst opdateret 24 februar '97 af Thomas Larsen og Martin Bak, Institut for Automation ved Danmarks Tekniske Universitet